禪思L2激光雷達(dá)常見問題介紹

禪思L2激光雷達(dá)常見問題介紹

系統(tǒng)性能

禪思 L2 的防護(hù)等級是？

在受控實驗室條件下，禪思 L2 可達(dá)到 IEC60529 標(biāo)準(zhǔn)下 IP54 防護(hù)等級。使用時，請注意以下事項：

請確認(rèn)云臺接口及云臺表面干燥無水，再進(jìn)行安裝操作；

請確認(rèn)云臺已穩(wěn)固安裝于飛行器上，同時 SD 卡保護(hù)蓋干凈無異物并已蓋好；

打開 SD 卡保護(hù)蓋前，需將機(jī)身表面擦拭干凈。

防護(hù)等級非有效，防護(hù)能力可能因長期使用、設(shè)備磨損而下降。

禪思 L2 適配什么飛行平臺？可掛載到哪個云臺接口上？

可適配 Matrice 350 RTK、經(jīng)緯 M300 RTK，遙控器僅適配 DJI RC Plus。使用前，請將飛行器和遙控器升級至固件。L2 僅可掛載于下置單云臺接口，請確保云臺組件連接至飛行器底部右側(cè) USB-C 接口（面向機(jī)頭時），否則測繪精度將會下降。

禪思 L2 的激光雷達(dá)視角場有多大？

重復(fù)掃描：水平 70°，豎直 3°

非重復(fù)掃描：水平 70°，豎直 75°

禪思 L2 的量程是多少？

量程為：

250 米（反射率 10%，100 klx)

450 米（反射率 50%，0 klx)

建議作業(yè)航高為 30 米至 150 米。

禪思 L2 的回波數(shù)有多少？

提供五種回波模式：單回波（回波）、雙回波、三回波、四回波、五回波。

禪思 L2 的點云數(shù)據(jù)率是多少？

單回波： 240,000 點/秒

多回波： 1,200,000 點/秒

禪思 L2 的掃描模式有幾種？分別適用于什么場景？

支持兩種掃描模式：非重復(fù)掃描模式、重復(fù)掃描模式。

在重復(fù)掃描模式下，激光雷達(dá)可進(jìn)行更均勻、精度更高的掃描，滿足高精度測繪要求。

在非重復(fù)掃描模式下，穿透性更強，可獲得更多結(jié)構(gòu)信息，適用于電力巡檢、林業(yè)調(diào)查等作業(yè)場景。

禪思 L2 慣導(dǎo)精度多少？

航向精度：實時 0.2°，后處理 0.05°

橫滾/俯仰精度：實時 0.05°，后處理 0.025°

水平定位精度：RTK FIX 時為 1 厘米 + 1 ppm

垂直定位精度：RTK FIX 時為 1.5 厘米 + 1 ppm

航向、橫滾、俯仰精度在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米。

禪思 L2 的可見光相機(jī)有什么用？

采集點云時，可見光相機(jī)可為點云數(shù)據(jù)提供實時色彩信息，以及拍攝的照片可用于二維可見光模型重建；無需采集點云時，可見光相機(jī)除能進(jìn)行拍照、錄像外，還可采集圖像，用于二維或三維可見光模型重建。

禪思 L2 的測繪精度有多高？

平面精度 5 厘米，高程精度 4 厘米

在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），使用重復(fù)掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質(zhì)檢查點。使用大疆智圖進(jìn)行后處理，處理時打開點云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開啟點云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。

禪思 L2 的可見光相機(jī)使用的是什么尺寸的 CMOS？像元尺寸是多少？

使用 4/3 CMOS，像元尺寸為 3.3 μm × 3.3 μm。

相對上一代，禪思 L2 有什么性能提升？

激光雷達(dá)性能提升，被測區(qū)域或物體距離激光雷達(dá) 100 米處時的光斑大小約為 L1 的 1/5，激光穿透性能大幅提升，量程與測距精度提升。可見光相機(jī)的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。慣導(dǎo)精度提升至 0.05°（實時）、0.025°（后處理）。激光雷達(dá)支持測距功能。

外業(yè)數(shù)據(jù)采集

禪思 L2 的測繪作業(yè)效率多高？

單架次作業(yè)面積可達(dá) 2.5 平方公里。

在禪思 L2 搭載于 Matrice 350 RTK、飛行速度為 15 米/秒、飛行高度為 150 米、旁向重疊率為 20%、打開慣導(dǎo)標(biāo)定、關(guān)閉高程優(yōu)化、未開啟仿地飛行時測得。

禪思 L2 的應(yīng)用場景有哪些？

禪思 L2 需要使用什么樣的 SD 卡？

禪思 L2 的實時點云建模指的是什么？支持哪些著色模式？有哪些模型查看操作？

禪思 L2 支持創(chuàng)建哪些航線任務(wù)？

禪思 L2 執(zhí)行飛行任務(wù)前是否需要預(yù)熱？

使用禪思 L2 作業(yè)，是否需要標(biāo)定慣導(dǎo)？

禪思 L2 的作業(yè)質(zhì)量報告有什么作用？

在禪思 L2 的 SD 卡中，保存的不同格式的數(shù)據(jù)分別是什么？

禪思 L2 掛載在經(jīng)緯 M300 RTK 與 Matrice 350 RTK 上時，精度上會有差異嗎？

在作業(yè)過程中，作業(yè)人員是否可以回放點云成果？

實時預(yù)覽和回放的 3D 點云模型和后處理重建的模型是 1:1 匹配嗎？

后處理應(yīng)用

如何將禪思 L2 采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行高精度建模？

打開大疆智圖后，新建“激光雷達(dá)點云"任務(wù)，按照操作要求將 SD 卡中的數(shù)據(jù)導(dǎo)入大疆智圖完成相關(guān)設(shè)置即可進(jìn)行高精度建模。

在大疆智圖中，可以使用禪思 L2 的數(shù)據(jù)生成哪些格式的成果？

點云格式：PNTS、LAS、PLY、PCD、S3MB

軌跡格式：sbet.out、sbet.txt

禪思 L2 配合大疆智圖，能實現(xiàn)哪些點云處理的新功能？

1. 支持地面點分類；

2. 輸出 DEM 高程模型；

3. 支持云 PPK 功能（僅適用于中國大陸地區(qū)），可處理基站數(shù)據(jù)丟失的 L2 數(shù)據(jù)；

4. 新增高程精度控制與檢查功能，支持使用 1985 國家高程基準(zhǔn)（僅適用于中國大陸地區(qū)）及本地坐標(biāo)系，確保成果達(dá)到測繪精度；

5. 航帶間點云厚度優(yōu)化，更薄更一致；

6. 激光點云的質(zhì)量報告信息更完整。

在大疆智圖中，反射率數(shù)值怎么理解？

反射率范圍為 0 至 255，其中 0 至 150 對應(yīng)朗伯體漫反射下 0 至 100% 的反射率，151 至 255 對應(yīng)全反射。

反射率數(shù)值與地物表面形貌、光照條件與入射角度等多個因素相關(guān)，和反射率不能形成嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系。

進(jìn)行云 PPK 數(shù)據(jù)處理時，可以獲取多久的歷史數(shù)據(jù)？

云 PPK 僅支持拉取中國大陸范圍的三個月內(nèi)的作業(yè)數(shù)據(jù)。